Kempo je jedna od nastarijih borilačkih vještina. Pretpostavlja se da korjene vuče iz Indije, no potpuni razvoj doživjela je u Kini tijekom više od 1500 godina. U samim korijenima Kempo je služio primarno kao terapeutska i meditativna praksa, da bi kasnije zbog nemirnih vremena, redovnici Shaolin hramova postali najpoznatiji i najcjenjeniji borci nevjerojatne vještine i sposobnosti. Iz Kine vještina se proširila cijelim dalekim istokom, a tijekom 20.st. osobito poslije II svj.rata i cijelim svijetom. U Hrvatskoj ima svega nekoliko učitelja ove po mnogima najcjelovitije borilačke vještine.

U novije vrijeme postoji više divergentnih stilova kempa. Shorin-ji kempo je osnovan od Doshin So-a koji je preuzeo tehnike shaolina u vrijeme kad je živio u Kini, povezao ih sa judom i aikidom kao tradicionalnim japanskim vještinama te osnovao shorin-ji, koji je izvorno registriran kao religijska sekta. Razlog takvoj registraciji je vrijeme i mjesto gdje se taj sistem rodio - neposredno poslije 2. sv. rata u Japanu je bilo zabranjeno treniranje bilo kakve borilačke vještine (osim policijskih), te je Doshin So registrirao svoju udrugu kao "borbenu religiju".

Druga poznata inačica kempa je Ed Parker's Kempo. Njegov tvorac je ispekao zanat u mnogim tučnjavama, te osnovao svoj stil koji još i danas širi svoj utjecaj, na klasičan američki način.

Nihon Kempo je izvorno japanska varijanta.

Mnoge japanske samurajske (koryu) borilačke vještine uključuju teknike koje se skupno nazivaju kempo ili kenpo. Riječ je mahom o tehnikama udaranja rukom i nogom te korištenju tijela kao oružja.